SingleMotor クラス
class legoeducation.SingleMotor()
単一のモーターに対して、方向、速度、位置、加減速を詳細に制御・監視します。
1. done()
done(motor=None)
実行中のモーターコマンドがまだ稼働中かどうかを確認します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| motor | int / None | 0 または None | 0指定時はモーター0、None指定時はすべてのモーターを対象に検査。1や2などの範囲外を指定した場合はValueErrorが発生します。 |
2. motor_set_speed()
motor_set_speed(speed, *, motor=0, blocking=True)
モーターの基準回転速度を設定します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| speed | int / float (四捨五入) | -100 〜 100 (%) | 負の値で反時計回りに回転。 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | SingleMotorでは渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| blocking | bool | True または False | - |
3. motor_run()
motor_run(*, direction=MOTOR_MOVE_DIRECTION_CLOCKWISE, motor=0, speed=UNCHANGED,
blocking=True)
モーターを指定方向へ連続回転させます。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| direction | int (厳格) | 0 〜 3 (MotorMoveDirection定数) | 0:時計, 1:反時計, 2:最短旋回, 3:最長旋回 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| speed | int/float / None | -100 〜 100、または None | None時は既存設定速度を維持。 |
| blocking | bool | True または False | コマンド完了まで待機するかどうか。 |
4. motor_run_for_time()
motor_run_for_time(time_ms, *, direction=MOTOR_MOVE_DIRECTION_CLOCKWISE, motor=0,
speed=UNCHANGED, blocking=True)
指定ミリ秒間、モーターを回転させて自動停止します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| time_ms | int / float (四捨五入) | UINT32幅: 0 〜 4294967295 | 負数はValueError。 |
| direction | int (厳格) | 0 〜 3 (MotorMoveDirection定数) | 0:時計, 1:反時計, 2:最短旋回, 3:最長旋回 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| speed | int/float / None | -100 〜 100、または None | None時は既存設定速度を維持。 |
| blocking | bool | True または False | - |
5. motor_run_for_degrees()
motor_run_for_degrees(degrees, *, direction=MOTOR_MOVE_DIRECTION_CLOCKWISE, motor=0,
speed=UNCHANGED, blocking=True)
指定した角度（度数）だけモーターを回転させて自動停止します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| degrees | int / float (四捨五入) | INT32幅: -2147483648 〜 2147483647 | 回転目標角度。 |
| direction | int (厳格) | 0 〜 3 (MotorMoveDirection定数) | 0:時計, 1:反時計, 2:最短旋回, 3:最長旋回 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| speed | int/float / None | -100 〜 100、または None | None時は既存設定速度を維持。 |
| blocking | bool | True または False | - |
6. motor_reset_relative_position()
motor_reset_relative_position(*, motor=0, position=0, blocking=True)
現在のモーターの相対位置カウンターを任意の値にリセット設定します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| position | int / float (四捨五入) | INT32幅: 全整数範囲（0〜360推奨） | リセット後の角度値。 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| blocking | bool | True または False | - |
7. motor_run_to_relative_position()
motor_run_to_relative_position(position, *, motor=0, speed=UNCHANGED, blocking=True)
相対基準点に基づき、指定のターゲット位置まで回転します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| position | int / float (四捨五入) | INT32幅: -2147483648 〜 2147483647 | 相対ターゲット位置。 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| speed | int/float / None | -100 〜 100、または None | None時は既存設定速度を維持。 |
| blocking | bool | True または False | - |
8. motor_run_to_absolute_position()
motor_run_to_absolute_position(position, *, direction=MOTOR_MOVE_DIRECTION_SHORTEST,
motor=0, speed=UNCHANGED, blocking=True)
モーターに刻まれた固定の絶対位置（0〜359度）を目標に回転します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| position | int / float (四捨五入) | INT32幅: 制限なし（内部で自動的に % 360 演算されます） | 絶対ターゲット位置。 |
| direction | int (厳格) | 0 〜 3 (MotorMoveDirection定数) | デフォルトは最短ルート(2)。 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| speed | int/float / None | -100 〜 100、または None | None時は既存設定速度を維持。 |
| blocking | bool | True または False | - |
9. motor_set_duty_cycle()
motor_set_duty_cycle(duty_cycle, *, motor=0, blocking=True)
速度レギュレーションをバイパスし、生のデューティ比を指定して直接駆動します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| duty_cycle | int / float (四捨五入) | -100 〜 100 | パワー比率制御。 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| blocking | bool | True または False | コマンド完了まで待機するかどうか。 |
10. motor_stop()
motor_stop(*, motor=0, blocking=True)
モーターを停止します。
※motor引数には任意の整数を指定可能ですが、一律でモーター0として処理されます。
11. motor_set_end_state()
motor_set_end_state(end_state, *, motor=0, blocking=True)
モーター停止後の状態（コースト、ブレーキ、ホールドなど）を指定します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| end_state | int (厳格) | -1 〜 5 (MotorEndState定数) | 0:フリー(コースト), 1:ブレーキ, 2:位置保持(ホールド) |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| blocking | bool | True または False | - |
12. motor_set_acceleration()
motor_set_acceleration(acceleration, deceleration, *, motor=0, blocking=True)
駆動時の加速・減速の滑らかさをパーセンテージで設定します。
| 引数名 | 要求される型 | 数値の範囲 / 選択肢 | 備考 |
|---|---|---|---|
| acceleration | int / float (四捨五入) | 0 〜 100 (%) | 加速レート。 |
| deceleration | int / float (四捨五入) | 0 〜 100 (%) | 減速レート。 |
| motor | int | 任意の整数（デフォルト 0） | 渡された整数に関わらず、内部で常にモーター0として処理されます。 |
| blocking | bool | True または False | - |
GitHub サンプルプログラム
import legoeducation as le
singlemotor = le.SingleMotor()
singlemotor.connect(card_color=le.LEGO_COLOR_AZURE, card_serial="1234")
# 360度（1回転）をスピード30%で回転
singlemotor.motor_run_for_degrees(360, speed=30)
singlemotor.disconnect()